讲述薛刚跟周朝势力抗衡中的恩怨情仇，以及薛刚与九环公主、山寨大王女儿纪鸾英以及西凉的披霞郡主等复杂的情感纠葛，表现薛刚如何在个人情感与家族命运、家国重任的矛盾中解脱出来，最后成功灭周兴唐的故事。

南宋年间，八百里加急有少侠与飞云客栈的伙伴们协助大将军李显忠展开隆兴北伐，收复山河，却遭遇到副将邵宏渊嫉贤妒能从中破坏，最终导致北伐失败，有少侠等人抓获邵宏渊并协助百姓们及时撤退，等待东山再起。

大唐高宗永徽年间，奸臣武三思为所欲为，欺压百姓，为大唐立下汗马功劳的平辽王薛仁贵之孙、两辽王薛丁山之子通城虎薛刚好打抱不平，得罪了武三思，武三思陷害忠良，薛家一百多口惨遭杀害，薛刚也被关进大牢，纪鸾英与九环公主冒死救出薛刚，薛刚不肯屈服，三祭铁丘坟，而此时武三思阴谋夺位，薛刚为了大唐江山，与程咬金之孙、程铁牛之子程越虎，罗成之孙、罗通之子罗章，秦怀玉之孙、秦汉之子秦方、秦文，尉迟宝庆之孙、尉迟青山之子尉迟景等隋唐小英雄共同对付武三思势力，保驾庐陵王，最后击败武三思，随后薛刚辅佐李旦，平定四海，百姓安居乐业